>
>
2024-12-20
Hoe werkt de CENO-slipring samen met de beweging van een zesassige robot?
Voordat we bespreken hoe de glijring samenwerkt met de beweging van de zesassige robot, laten we eerst meer weten over hoe de zesassige robot beweegt.
Ten eerste moeten we de belangrijkste onderzoeksinhoud kennen voor de eerste zesassige robot.
Deel 1, Kinematische analyse
De belangrijkste studie van de kinematische analyse is de relatieve positie tussen het einde van de robot en de basis, die de theoretische basis vormt voor verdere bewegingsplanning.De richting kinematische theorie is verdeeld in twee delen, de voorste kinematica en de omgekeerde kinematica.
Deel 2, Voorwaarts kinematisch probleem
Er zijn twee soorten oplossingsmethoden voor het kinematische probleem, de D-H-methode en de spinortheorie.krijgt de transformatiematrix van aangrenzende gewrichten, en krijgt de houding relatie van de robot einde en de basis uiteindelijk. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
Deel 3, Inverse kinematica probleem
Algemene oplossingsmethoden van de inverse kinematica omvatten analytische oplossingen, numerieke oplossingen en intelligente oplossingen.geometrische methoden en methoden op basis van de spinortheorieDe tweede methode is het verkrijgen van de omgekeerde oplossing door middel van iteratieve oplossing.Voorbeelden hiervan zijn de deeltjeszwerm optimalisatie algoritme en neurale netwerk algoritme..
Dat is de bewegingstheorie van een zesassige robot.
Voor meer informatie over de relatie tussen CENO-glijringen en de zesassen kunt u contact met ons opnemen.
Neem op elk moment contact met ons op.
